A história de Yuru Camp segue duas jovens: Rin, que gosta de acampar sozinha pelos lagos com vista para o Monte Fuji; e Nadenshiko que adora praticar ciclismo sozinha, por locais onde também possa ver o Monte Fuji. Eventualmente, os caminhos destas duas jovens cruzam-se e começam a fazer estas atividades com a companhia uma da outra.

Durante a agitação da Era Bakumatsu, havia um guerreiro Imperialista temido como o "Battousai, o Rewtalhador". No entanto, com a chegada da nova era, o Battosai desapareceu dos olhos do público, deixando para trás apenas sua lenda como o mais forte guerreiro Revolucionário. Anos depois, no centro de Tóquio, no 11º ano de Meiji. Kenshin Himura, um espadachim errante, que jurou nunca mais matar, com a sakabato (espada de lâmina invertida) que carrega em seu quadril, encontra Kaoru Kamiya, a instrutora-chefe do estilo Kamiya Kasshin. Kenshin resolve o caso de um assassino que estava manchando o nome do estilo Kasshin, enquanto alegava ser "Battosai, o Retalhador", o que leva Kaoru a oferecer ao andarilho para que ele fique em seu dojo.