Richard Castle é um escritor de sucesso especializado em thrillers policiais. Após uma série de crimes inspirados em seus romances, ele desperta a atenção da polícia. O contato com agentes da lei faz com que Castle comece a trabalhar em um novo livro. E para fazer uma pesquisa para o novo projeto, ele assume a função de consultor da polícia de Nova York, atuando lado a lado com a detetive Kate Beckett e seus parceiros Javier Esposito e Kevin Ryan.

Uma equipa de elite de analistas de perfis do FBI analisa as mentes criminosas mais retorcidas do país, antecipando os seus movimentos seguintes antes de voltarem a atacar. À medida que a equipa cresce junta, a Unidade de Análise Comportamental dedica-se a usar a sua experiência e conhecimento para descobrir as motivações dos predadores e identificar os seus estímulos emocionais, na tentativa de os travar.