A série acompanha uma agência investigativa que é comandada por Charlie, um rico detetive, através de um telefone, com a ajuda de seu assistente, Bosley. Ele dá suas ordens a três de suas detetives, belas e atraentes, que precisam cumprir as missões com a ajuda dos recursos tecnológicos que ele disponibiliza.

Samantha e James seriam um típico casal americano se não houvesse um detalhe inusitado: Samantha tem o poder de fazer mágica com uma simples torcidinha do nariz. E o marido James, um publicitário atrapalhado, também tem características incomuns, apesar de não ter nenhum poder excepcional. Quando descobre os dons da jovem esposa prefere ignorá-los, sem jamais contar com eles na solução dos seus problemas. Ele segue trabalhando duro, levando bronca do chefe, sem pedir ajuda a sua bruxinha particular. Já Samantha, fiel a sua origem, está sempre tentada a usar todos os seus poderes, para facilitar a vida do casal. Mas o amor fala mais alto e para não desagradar ao marido a feiticeira vive driblando sua natureza de bruxa. O resultado desse conflito permanente é uma sucessão de situações complicadas, surpreendentes e muito divertidas. James se irrita com as magias da mulher e principalmente com as interferências de Endora, que além de sogra é uma terrível bruxa, sempre importunando a vida do casal. Eles tem dois filhos, a esperta bruxinha Tabatha, que segue os passos da mãe na magia e Adam, o filho mortal. A vida do casal é compartilhada com outros personagens encantadores, como a Tia Clara, a esquecida babá das crianças,Esmeralda, Kravitz, a vizinha bisbilhoteira, Serena, a prima biruta de Samantha e Larry Tate, o chefe de poucos escrúpulos de James, Arthur; o tio palhaço de Samantha.

Foi para o ar, originalmente, de 1966 até 1973 pela rede CBS. Durante a maior parte da série, Peter Graves representou o líder desta agência, Jim Phelps, sendo o único ator do elenco original a participar do relançamento da série nos anos 1980, Mission: Impossible (série de 1988), desta vez, exibida pela rede ABC. Na primeira temporada, a equipe foi chefiada por Dan Briggs, interpretado pelo ator Steven Hill. Hill era judeu ortodoxo e não gravava no período compreendido entre as noites de sexta e todo o dia de sábado. Isso fez com que ele fosse substituído por Graves, aumentando ainda mais a acção na série, por ter um biótipo galã-heroico, participava da ação de uma maneira que Briggs não fazia. Em 1968, a série foi exibida em Portugal pela RTP e fez imediato sucesso, mas a exibição começou com a 2ª temporada, pois a 1ª não foi muito bem-sucedida. O sucesso foi imediato e Portugal ficou rendido à série, de tal maneira que o país parava para ver a série.