Cinco integrantes do exército dos Defensores da Terra são banhados pela Força Terrestre (Earth Force) e adquirem cada um os poderes de um densetsu-ju (animal lendário): Dragão (Change Dragon), Grifo (Change Griphon), Pégaso (Change Pegasus), Sereia (Change Mermaid) e Fênix (Change Phoenix). Com um vasto arsenal e o poderoso Change-Robô eles lutam contra os alienígenas de Gôzma, um império galáctico cuja sede fica no planeta de mesmo nome, e que conquistara e anexara um número sem-fim de mundos. Gôzma é liderado pelo malévolo Senhor Bazoo (Sei Oh Bazoo) e sua horda de ajudantes, que querem a qualquer custo dominar o planeta Terra.

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Em 1966, cinco jovens foram raptados quando crianças por caçadores espaciais, mas acabaram sendo salvos pelo povo do Planeta Flash. Durante vinte anos os jovens viveram e treinaram no Planeta Flash e seus satélites, voltando para a Terra ao saberem que o Cruzador Imperial Mess, liderado pelo Monarca La Deus e o cientista Doutor Keflen, está prestes a invadir o planeta.

Danpei Tange é um boxeador frustrado. Largou os ringues quando perdeu a visão de um dos olhos, e desistiu de ser treinador quando foi traído por seu discípulo. Desde então, vive uma vida de miséria, andando com mendigos e enchendo a cara o dia inteiro. Um dia, chega um jovem à cidade onde Tange mora. Violento, orgulhoso, aproveitador e mentiroso, Joe Yabuki arranja brigas, trapaceia, rouba e mente. No entanto, sua força e agilidade em suas brigas de rua despertam a atenção de Danpei, que vê em Joe o potencial para se tornar um grande boxeador, talvez até mesmo um campeão.