A Associação dos Trabalhadores do Bem-Estar Mundial ajuda os sistemas membros da federação Galáxia Unida a resolver vários problemas à escala planetária com fins lucrativos, despachando agentes chamados de consultores de problemas. Uma equipe de consultores de problemas dessa seção, chamadas de Kei e Yuri, que têm a reputação de deixar um rasto de destruição atrás de si, são publicamente conhecidos como o "Par Sujo".

Cinco integrantes do exército dos Defensores da Terra são banhados pela Força Terrestre (Earth Force) e adquirem cada um os poderes de um densetsu-ju (animal lendário): Dragão (Change Dragon), Grifo (Change Griphon), Pégaso (Change Pegasus), Sereia (Change Mermaid) e Fênix (Change Phoenix). Com um vasto arsenal e o poderoso Change-Robô eles lutam contra os alienígenas de Gôzma, um império galáctico cuja sede fica no planeta de mesmo nome, e que conquistara e anexara um número sem-fim de mundos. Gôzma é liderado pelo malévolo Senhor Bazoo (Sei Oh Bazoo) e sua horda de ajudantes, que querem a qualquer custo dominar o planeta Terra.

Kenzou Tenma tem uma habilidade inacreditável como cirurgião cerebral, uma noiva linda e rica e uma promissora carreira. Entretanto, após ficar desiludido com as políticas impostas em seu hospital, decide salvar a vida de um jovem garoto que foi baleado na cabeça a salvar a vida do prefeito da cidade, já que o garoto havia chegado primeiro, contrariando o alto escalão do hospital. Por conseqüência, perde o apoio que tinha do diretor do hospital, assim como sua posição no hospital e sua noiva. Pouco tempo depois, o diretor do hospital e os médicos que o substituíram são misteriosamente assassinados e mais uma vez ele volta para o topo onde estava. Mas como suspeito de chefiar os assassinatos, Tenma inicia um processo para limpar seu nome e corrigir os erros do passado, indo ao fundo desses e outros assassinatos e investigar a verdade atrás do monstro por de trás de tudo isso.